电动夹爪有哪些种类？从两指、三指、四指到旋转和长行程，一文看

一、平动系列：两指、三指、四指的分工

EPGS 经济型系列是两指平动结构的入门款，适合轻载搬运和简单上下料，控制简单、采购成本友好。EPG2 工业通用系列同为两指平动，在重复定位精度和夹持稳定性上做了加强，是装配、检测、Pick&Place 工位用量较大的系列，行程和夹持力有多档规格可选。EPG3 三指系列增加了一个抓取自由度，三指同时向心运动，对圆形、圆柱类工件有天然的对中能力。EPG4 四指系列进一步接近人手抓取形态，适合异形件、柔性包材等需要仿形包裹的工况。指的数量不是越多越好：规则几何体两指就够，回转体用三指对中，真正需要包裹仿形的才上四指。

二、协作型与旋转系列：面向机器人工作站

EPGC 协作型系列为协作机器人末端设计，在噪声、圆整外观和接口上适配人机共用工位，可直接挂载到主流协作臂。ERG 旋转电爪把"夹紧"和"转位"合并到一把爪上，抓取后可原地转向，省掉一个单独的旋转气缸或模组，适合上料变位、翻转工序。ERGD 直驱式旋转电爪用电机直驱替代传动机构，转向动态更好、结构更简洁，适合节拍较快的精密变位场合。

三、长行程系列：一把爪兼容多种工件

EPGL 长行程系列解决的是"工件规格经常变"的痛点：行程放大后，同一把爪可以兼容尺寸差异较大的多种工件，换产时不用换爪，适合多品种小批量产线和柔性供料场景。

四、三步选型方法

第1步看工件：规则几何体选两指（EPG2/EPGS），回转体选三指（EPG3），异形件选四指（EPG4），规格多变选长行程（EPGL）；第2步看动作：只需要夹紧选平动款，需要转向选旋转款（ERG/ERGD）；第3步看安装：挂协作机器人选 EPGC，工业臂按负载和控制接口匹配 EPG 系列即可。拿不准时把工件照片、尺寸、节拍发给厂家工程师复核。

五、常见问题

问：电动夹爪和气爪怎么选？
答：电动夹爪的优势是行程、夹持力、速度可编程，换产时改参数即可，定位可控；气爪结构简单成本低，但行程和力度调节依赖换件。多品种柔性产线倾向电动，单一高频工序可评估气爪成本。

问：协作机器人必须用协作型电爪吗？
答：EPGC 在外观、噪声和接口上为人机共用工位做了适配，挂协作臂更顺手；工业款 EPG2 在封闭工位内也可搭配协作臂使用，按工位形态定。

问：三指和四指什么时候用？
答：回转体类工件用三指对中效率高；异形、软包、需要包裹仿形的工件用四指。两者成本和重量高于两指，规则工件不必上。

威洛博（W-ROBOT）集研发、生产、销售、服务为一体，东莞、惠州两大生产基地，电动夹爪覆盖经济型、工业型、协作型、旋转、直驱旋转与长行程全形态，支持按工件定制指型和接口。提供工件照片与节拍要求，即可获取选型方案和 3D 模型。